10月17日，烟台港深水码头一条浮吊船的餐厅里，驻守在此的哈尔滨工程大学科研团队20多位老师围成半圆，目不转睛地盯着水下监控系统传回的监控视频，当画面终于出现我校自主研制的自治式潜器（AUV）钻入基站的图像时，兴奋的欢呼声让这个狭小的空间瞬间沸腾起来，海试半个多月来横在他们心头的阴霾消散了大半。近4年，几经波折与艰难、焦虑与期盼，终于等到成功的这一刻。在来自哈工程3个学院4支团队和中船重工702所科研人员的共同努力下，这只橘色、状如海豚的AUV，终于在海况条件较差的21米水深海域被驯服，聪明地钻进喇叭形状的基站，在国内首次实现了堪比天宫一号对接的海下搭载对接，为哈工程的共和国第一名录再添精彩的一笔。现在，就让我们将镜头聚焦到海试的那些日子，探寻成功背后的故事。
堪比天宫一号的对接：大家都拼了
AUV海下搭载对接技术是建设深海空间站的一项基础性关键技术，其完成的难度堪比天宫一号对接。通俗讲，就是让AUV可以远距离地在海下运行，自己找到要钻入的搭载对接基站，并顺利进入其中，从而实现非接触式能源补给和信息传输。这项技术对于人类充分认识海洋、经略海洋、开发海洋具有重要的现实意义。由于涉及到极其复杂的AUV智能控制技术和水声定位引导技术，并且需要两种技术高度集成，长期以来，国内没有成功的先例。
我们知道，让海豚、海狮等高智商动物听话地钻圈、顶球，驯兽师只需要通晓它的性情、摸清它的脾性再加以利诱就可以了。可是要想驯化AUV，让它像有生命的动物一样会思考、做判断，自主完成海下智能操作，帮助人类完成对未知世界的认识和改造，考验的就是科研人员是否有过硬的整体技术水平、复杂环境应变能力和超强的技术集成、联合攻关能力。
哈工程集合船舶设计与制造技术研究所、水下机器人技术重点实验室、水声技术重点实验室、水下机器人智能控制技术研究所的精兵强将决心啃下这块硬骨头。
经过前期技术方案充分的准备、不断地完善和探索，AUV海下对接在理论上已经通了。哈工程科研团队通过缜密地分析，为AUV量身设计了最优的航线，采用国内领先的位姿测量技术、AUV精确导航、自主规划与运动控制技术以确保AUV向着目标畅游。反复的技术演算和仿真究竟能不能真正行得通，最后还要靠海试的检验。
从8月到10月的三个法定假日，团队的老师们无暇与家人团聚，全部在海试中度过的。李岳明老师的第二个孩子出生不到10天，他就出征海试了。
长期搞科研、做海试的团队负责人王庆老师对此的心得是我们经常做海试，但也最怕做海试。如果将完成项目的整个过程比喻为一场马拉松比赛，那么海试就相当于最后的冲刺。考验的是技术理论的积累，也考验科研人员闯的劲头和拼的能力，这是真刀真枪的真功夫。这次国家863计划项目海试的成功，让王庆老师最为终生难忘，因为大家都拼了。
10月15日，课题组进行了一整天的海试联调，共进行了5次试验，这个桀骜不驯的AUV就是不肯进靶。大家的情绪有些低落，焦急的心情却是心照不宣：大后天就要正式验收了，辛苦了这么久，如果无功而返那就太遗憾了。
回到宾馆，在每天例行的工作总结会上，心直口快的郑翠娥老师拍案而起：我就不信了！必须要把问题找出来、解决掉。不能辜负我们超短基线定位系统领跑国内的地位。老师们已经把这次海试定义为一次为荣誉而进行的战役。
临时司令的感叹：戮力同心，其利断金
其实在一开始，受命做课题负责任人的临时司令王庆老师有些犯难。团队合作，说起来容易做起来难。不同的老师有不同的科研习惯，不同的团队有不同的利益诉求。自己只是个副教授，却要带领来自校内响当当的大团队，团队负责人不是院长就是大教授的老师们搞联合攻关，让近30人拧成一股绳去完成一个如此棘手的任务真的不容易。但实际工作中，他发现，来自大宅门的老师们全无门派之别的芥蒂，大家在一起紧密合作，就像一个团队。
这次项目担纲技术骨干的都是年龄在35岁以下的年轻老师，他们之间的精诚合作让人刮目相看王庆老师由衷地感叹。为了完成好任务，也有激烈的争论，但只限于技术层面，大家始终紧密团结互助，出主意、想对策，竭尽全力打好配合。没有私心、不计较这是哈工程老师身上普遍所有的最为闪光的特质。
我们长年为他们打工郑翠娥老师笑着说，做通用、基础技术就是为整体服务的嘛。李岳明老师则表示：水下潜器离不开水声技术。我们是多年的合作伙伴，彼此都很了解，合作起来特别顺畅，大家都不藏着掖着，有啥说啥，发现问题，处理起来就很高效。
戮力同心，其利断金。大家都尽力从自己承担的部分想办法去解决问题，善于给自己揽事儿，而不是抓对方的小辫子，推脱责任。
超短基线定位系统相当于AUV在水下运行时的眼睛和耳朵，为AUV进行目标的精准导航和定位。郑翠娥、李想等老师带着这套系统在6月份已经通过湖试的小考，证明技术完全可靠。可是由于噪声的干扰，一装载在AUV上就处于瘫痪状态，眼耳都不灵了。
问题到底出在哪里呢？改造AUV这个大家伙那就太麻烦了，还是改我们承担的部分。郑翠娥和李想采用了李岳明的建议，对超短基线定位系统与AUV的控制系统之间做了信号隔离，大大降低了电机噪声的干扰。另一方面，李岳明与张国成勇挑重担，连续熬了两宿，主动承担了水声定位信息的时空对准偏差修正与补偿，改进AUV自主控制策略，极大地提高了水声引导定位精度，问题从而迎刃而解。
联袂出演：双第一催新第一
10月18日，专家海试验收大日子正式到来。哈工程副校长韩端锋赶来坐镇，他下令来个全套的。即AUV不仅要在海下自主完成钻进的任务，还要进行15分钟的海下无线充电和信息传输，最后自动退出并返回。
对于AUV能不能在这一天的海试验收中成功对接，大多数老师心里并没有十足的把握。海试试验不比水池与湖试试验，后两者水底情况相对简单、稳定，一旦成功完成对接，则后续试验基本上能够保持很高的成功率。而海试是在实际环境中来完成，情况复杂，不可预见的影响因素很多，特别是针对对接这样精度要求很高的情况，具有较大的随机性。公开资料显示，目前国外类似海试试验的成功率也仅为50%左右。还有个真金不怕火炼的插曲，在第一次布放搭载对接装置的时候,存在着浮吊船的锚链与对接装置可能刮碰的危险。不得已，课题组只好将浮吊船前移，最终布放位置比原布放点延伸了一百米左右。更为不利的是，当天海上刮起了9级大风，波涌浪急，海底流流速较大，使难度系数就又提高了几成。
虽然海况条件恶劣，难度重重加码，但艺高人胆大，再加上前一天成功所铺垫的信心，哈工程团队稳稳地操控着AUV的运行，让它十分驯顺、近乎完美地完成了两次全套任务，充分验证了该技术的正确性与可靠性。
成功来得有点超人意料，但又在情理之中。我就知道肯定能行李想老师后来说，因为之前的海试即使是失败，也是一次次越来越接近目标。最根本还是在于我们所拥有的雄厚的科研实力。自治式潜器和超短基线定位系统都是学校的王牌产品，所以能取得厚积薄发的效果王庆老师说。
哈工程对自治式潜器（AUV）的研究有长达25年的积累，2005年研制出国内第一台堤坝安全检测水下机器人；对超短基线定位系统的研究也有10余年，2006年研制出国内第一套深水高精度超短基线定位系统，目前这一系统的系列产品正效力于科学考察船大洋一号、科学号和蛟龙号母船向阳红9号。
这次项目，是我校AUV首次实现海底漫步、完成自主搭载对接作业任务。由于AUV只能进行进退、俯仰、转首三个自由度的控制，无法直接进行横移和升沉控制，要靠不断调整AUV的俯仰和转首来实现与基站的精确对准，同时在海洋浪和流的复杂影响下，AUV完全独立自主的实现与基站的搭载对接，技术的难度和挑战性都很大。
超短基线定位系统也是首次装备在水下设备上。由于声波在水下传播速度慢，受来自上、下、左、右全方位的海流噪声干扰大，对于信号纠错功能和检测技术提出更高的要求。
分别负责这两项技术的哈工程科研团队对技术难题进行全力攻关，并最终实现了王牌对王牌的完美集成，由此诞生了哈工程处于国内领先的又一项新技术。
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